A Companhia de Eros foi criada a partir de uma oficina ministrada pela diretora e arte-educadora Lisa Camargo, em 2010, no Centro Cultural Brasital, em São Roque/SP.

Até 2017, eram realizadas atividades de iniciação teatral para adolescentes, através de oficinas e montagens de espetáculos com apoio da Cultura local. Estas, tiveram como encaminhamento pedagógico a construção do conhecimento mediante vivências práticas e uma firme determinação em garantir direitos e respeito à diversidade cultural; estimular o protagonismo juvenil e o fortalecimento dos princípios democráticos.

A partir de 2018, sem o apoio da nova administração cultural; decidimos pela união de atores e atrizes formados e ex-participantes das oficinas (maiores de idade) e passamos a refletir sobre as ações do grupo enquanto corpo coletivo potente na cidade e a desenvolver produções orientadas pelo estudo e reflexão crítica dos problemas da sociedade brasileira, tendo o Coro no teatro épico como foco da pesquisa.